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机械手的四种形式

来源: 发表时间:2018-07-18

小编给大家介绍一下机械手的四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。
      1.直角坐标式:手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动,适用于工作位置成直线排列的情况。
      2.圆柱坐标式:手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作,不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
      3.极坐标式:手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。
优点:工作范围大,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
      4.多关节式:其手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作.
优点:多关节式机械手动作灵活,运动惯性小,并能绕过障碍物进行工作,适应性广,它的动作控制既可由程序完成,又可通过记忆仿真。
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